異世界の魔界を統べる魔王ドラゴンは、ある願望を抱えていた。それは、「人間の勇者とともに旅がしたい」というものである。しかし、前魔王である父のかつて侵略とその失敗により、「魔王である限りは叶わない夢」だ。それゆえに、魔王は親友のドラゴンを巻き込んで、大胆な計画を実行に移す。